新型零部件从概念提出到最终量产，往往需要经历漫长的研发周期。但近期，一家名为动易科技的中国企业却打破了这一常规，在短短数月内完成了摆线关节模组从概念验证到量产发售的全过程，引发了业界广泛关注。
摆线减速机作为一种独立于RV减速机的技术路线，此前一直由哈默纳科、铁姆肯、住友等国际企业主导研发。这类设备的设计与制造工艺极为复杂，需要依赖高精度磨齿机、磨床及热处理设备，且研发投入巨大，行业门槛极高。正因如此，外企的量产计划多次推迟，市场长期处于等待状态。
今年7月，国信证券发布研报指出，摆线及新型减速器在精度和负载能力上分别优于行星和谐波减速器，有望成为人形机器人关节的核心部件。据QYResearch预测，即使不考虑人形机器人需求，2029年全球摆线减速机市场规模也将达到23.6亿美元（约合170亿元人民币），中国市场的规模则有望从2021年的4.1亿美元增至2028年的4.4亿美元。这一前景吸引了国内多家上市公司纷纷布局。
动易科技的突破尤为引人注目。据网友爆料，该公司不仅率先完成了摆线关节模组的量产，还在9月17日通过外媒宣布，基于自主研发的摆线减速机技术，推出了全球首款全身摆线关节人形机器人PHYBOT C1。这款机器人全身采用一体化摆线关节模组PhyArc，实现了25个自由度的灵活运动，整机重量仅28公斤，步态协调性令人印象深刻。
PhyArc模组的核心优势在于其高度集成的设计。该模组融合了自研摆线减速器、力矩电机、驱动系统及双编码器，形成了新型关节模组。与传统齿轮传动不同，摆线针轮传动通过多个滚动接触点分散载荷，使关节模组具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、低反驱力等特性，同时兼顾了强度、紧凑性和长寿命。
动易科技披露的数据显示，PhyArc系列在性能上实现了跨越式提升：扭矩全面升级70%，最高空载转速达434.8RPM（较上一代提升186.5%），部分型号重量仅0.34公斤。该系列采用新型高分子材料和相变散热技术，耐磨耐高温耐腐蚀，关节寿命可达5000至10000小时，并能承受5倍以上瞬时过载冲击力，减速器背隙最低达1弧分。
与主流产品相比，PhyArc系列的高转速（434.8RPM）解决了传统摆线减速器“高负载但低转速”的痛点，更适配人形机器人下肢的爆发需求；相变散热技术则延长了关节寿命，弥补了谐波减速器在高负载下寿命骤降的缺陷。这些特性使其成为业界首个实现“高精度+高负载+轻量化”平衡的量产方案，填补了“谐波不耐冲击、行星精度不足、RV体积过大”的市场空白。
国内其他企业也在加速布局摆线减速机赛道。例如，环动机器人凭借40余年的机械传动技术积累，2024年国内RV减速器市占率达24.98%，仅次于纳博特斯克。该公司依托多项国家级项目，掌握了强力高效摆线磨齿等13项核心技术，拥有64项专利权，并实现了摆线减速机全流程闭环生产。其自研的SHPR-E/C/H系列产品齿隙控制在1弧分以内，寿命超6000小时，达到国际一线水平。
另一家企业豪能股份则依托汽车同步器领域的全工艺能力，将微米级制造精度迁移至摆线减速机生产。其创新采用非圆型柱销传动结构，通过弧面贴合设计分散载荷，使产品寿命达6000小时以上，齿隙控制达1.5弧分以内，满足人形机器人关节的高精度需求。目前，该公司正在推进机器人用高精密减速机及关节驱动总成的技术研发，预计2025-2026年将释放摆线减速机3-5万套、行星减速机50万套的产能。
从市场潜力来看，国信证券测算，2030年人形机器人新型减速器市场空间将超过140亿元。摆线减速机的量产不仅打破了外企的技术垄断，更因其采用成熟轴承钢材料（而非谐波减速器的特殊柔轮材料），成本更具优势。批量生产后，单价有望控制在1500元以内，较进口谐波减速器低30%-50%。正如外媒所言，PhyArc系列的突破表明，硬件创新正推动人形机器人从实验室原型向可靠工作伙伴转变。
